無人機(jī)具體的光流數(shù)據(jù)，如何應(yīng)用到位置估計(jì)算法里，可以參考下文。
總體來看，光流算法分為兩步：
通過下視攝像頭獲得圖像數(shù)據(jù)，分析圖像的不同時(shí)刻的幀數(shù)據(jù)，得到像素的移動速度；
將像素的移動速度轉(zhuǎn)換成飛行器的移動速度；
然后講一下光流的數(shù)據(jù)在進(jìn)融合算法前，常見的需要進(jìn)行哪些預(yù)處理。
1、首先是與高度的關(guān)系，光流的數(shù)據(jù)一般在低空范圍內(nèi)有效，比如5m以內(nèi)，超過一定高度，得到的數(shù)據(jù)精度就會比較差了，同時(shí)與高度有一個(gè)線性的關(guān)系，根據(jù)高度的大小，對光流得到的機(jī)體xy速度進(jìn)行縮放；
一般來說，配合光流的高度數(shù)據(jù)主要來自超聲波傳感器，同樣可以測得低空的高度，而且較氣壓計(jì)而言，精度較高，得到的相對高度比較準(zhǔn)確（氣壓計(jì)有漂移，受風(fēng)影響大，噪音也大）。
2、其次，需要進(jìn)行姿態(tài)補(bǔ)償。
什么意思呢？假設(shè)一種情況，飛行器在原地晃動，比如左右擺動，此時(shí)光流會輸出一個(gè)速度數(shù)據(jù)出來，而實(shí)際飛行器并未有位置上的變化，所以需要將這個(gè)誤判的速度進(jìn)行修正掉。
光流傳感器輸出什么？
首先要知道光流傳感器的輸出是什么？光流傳感器輸出的是xy兩個(gè)軸向的速度數(shù)據(jù)，注意，沒有位置數(shù)據(jù)，而位置反饋可以通過速度積分獲得，不可避免會產(chǎn)生漂移，但實(shí)際通過組合導(dǎo)航算法的處理，也可獲得較為滿意的使用效果。
3、最后還有一個(gè)yaw的旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償。這個(gè)主要針對的是光流傳感器并未放在飛行器中心位置，所以在原地yaw旋轉(zhuǎn)運(yùn)動時(shí)，xy會不對稱的輸出錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)，而這個(gè)數(shù)據(jù)是我們不需要的（實(shí)際飛行器并未運(yùn)動）。
